Основатель Айкидо О-Сэнсэй Морихей Уесиба родился 14 декабря 1883 года (по данным сына основателя, Киссёмару Уесиба — в ноябре 1883 года) в городе Танабэ в префектуре Вакаяма, тогда — провинция Кии, на острове Хонсю в семье самурая, родословная которой прослеживается до XVII века.
Воспитание мальчика проходило в традициях Дзэн-буддизма и согласно требованиям кодекса Бусидо с обязательным изучением бу-дзюцу (воинских искусств). В возрасте семи лет Уесиба брал уроки у Мицудзе Фудзимото, священника из храма Дзидзодзи буддистской секты сингон, позже — в десятилетнем возрасте он изучал Дзэн-буддизм в храме Хомандзи в городе Акицу. Подростком Уесиба выглядел тщедушным из-за небольшого роста и худобы. Кроме того, в юности Уесиба пережил шок, когда его отца, члена городского совета избили местные бандиты. Это послужило сильным стимулом для более серьёзного изучения воинских искусств.
В 1901 году Уесиба прибыл в Токио в надежде стать коммерсантом и работал на оптовом рынке. В
результате напряженной работы, у него стало болеть сердце и Уесиба вернулся домой. В этот период Уесиба специализировался на вопросах рыболовства и земледелия, и достиг в этих областях определенных высот. В 1903 году Уесиба поступил добровольцем в японскую армию и служил в 61-м полку (так называемый «Вакаямский полк»). Тогда Уесиба принял участие в русско-японской войне, по окончании которой в 1905 году вернулся из Маньчжурии и был переведен Хамадеру.
После армии Уесиба, несмотря на предложения продолжить воинскую службу и поступить в военную академию, вернулся в Танабу и занялся делами своего района, собрав вокруг себя активных городских общественных деятелей. В этот период в Танабу приезжал Киети Такаги (третий Дан дзю-до) и Уесиба организовал группу в клубе молодежи, попросив мастера тренировать их. Тогда Уесиба усердно занимался дзю-до.
В 1910 году Уесиба последовал призыву японского правительства и отправился на освоение незаселенных земель на острове Хоккайдо во главе группы переселенцев. По некоторым данным, там Уесиба стал авторитетным лидером и приобрел значительное влияние среди поселенцев, благодаря своему труду и самоотверженности. Уесиба был помощником мэра Камиюбецу и входил в совет этой деревни. Позже он организовал ассоциацию, которая инициировала постройку железнодорожной линии Секихоку. В результате, Уесиба даже получил титул «короля Сиратаки» (уезд Момбецу, провинция Китами).
В 1911 году на Хоккайдо Уесиба встретился с Сокаку Такэда, своим будущим учителем Дайто-рю-
дзю-дзюцу. Однако их занятия начались только в 1915 году. Уже в 1916 году Уесиба завершил учение, получив диплом мастера. Всего Уесиба учился у Сокаку Такэда около ста дней, остальное время он занимался самостоятельно. В результате обучения, у Уесибы не осталось денег, которые он скопил к этому времени. В 1919 году Уесиба посетил своего умирающего отца (он так и не успел застать отца живым) и встретился с Венисабуро Дэгути — своим будущим духовным наставником и основателем религиозного направления Омото-кье. В 1919 году Уесиба даже переехал в Аябэ — центр Омото-кье (недалеко от Киото).
Весной 1924 года Уесиба, вместе с Венисабуро Дэгути, предпринял миссионерское путешествие в Маньчжурию, а затем — в Монголию, попав в 1925 году в многомесячное заключение, их спасло только непосредственное вмешательство японского правительства.
В 1925, когда Уесибе было 42 года ему бросил вызов мастер меча. Морихей вышел без оружия. Уесиба двигался так, что фехтовальщик не смог ни разу задеть его. После дуэли О-сэнсей удалился в свой сад, где его посетило озарение — сатори, открывшее ему, что любое боевое искусство может быть лишь тогда подлинно ценным и непобедимым, когда оно проникнуто духом оберегающей любви и ответственности перед всеми живыми существами: «я вдруг почувствовал, что вся Вселенная задрожала. Какой-то золотой туман поднялся от земли, окутал меня и превратил мое тело в золотое. И сразу же мои ум и тело стали легкими. Я начал понимать щебет птиц и понял Бога, Творца этой прекрасной Вселенной. В тот момент я получил Просветление и понял: источник будо — это божественная Любовь, защищающая все живое. Слезы радости сплошным потоком текли по моим щекам. С тех пор я чувствую, что вся Земля — мой дом, луна и звезды — мое личное достояние. Я освободился от всех желаний — не только от желания положения, славы и богатства, но и от желания быть сильным. Я понял: будо заключается не в том, чтобы силой мышц свалить противника с ног, и не в том, чтобы силой оружия
разрушить весь мир. Истинное будо — в том, чтобы принять дух Вселенной, хранить мир во всем мире, правильно созидать, защищать и взращивать все сущее в Природе. Я понял: тренироваться в будо — значит принимать любовь Бога, которая должным образом производит, защищает и взращивает все вещи в Природе, и впитывать, и использовать эту любовь своим сознанием и телом». С этого момента Уесиба начал преподавать Айкидо, в основу которого положил вышеизложенные принципы.
В начале 1927 года Уесиба с семьей переехал в Токио, а в 1928 году его пригласили учителем в Академию военно-морского флота. К 1931 году было построено собственное додзе Уесибы «Кобукан», в котором занималась так называемая «группа айки-будо» (1933-1955 годы). В 1932 году Уесиба стал президентом Ассоциации развития Будо (Будо Сэнъекай). 26 апреля 1969 года в Токио Морихей Уесиба умер, окруженный своими учениками, до самой своей смерти оставшись непобедимым.